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El control de calidad en frutas y hortalizas para satisfacer mercados cada vez más exigentes, requiere la implementación de sistemas automáticos servo visuales en operaciones de procesamiento de frutas para responder a estos desafíos de mercado. En este trabajo se desarrolló y evaluó un nuevo método para identificar y clasificar frutas en movimiento mediante el procesamiento en tiempo real de imágenes en color capturadas por una cámara individual estática. Se combinaron dos algoritmos para clasificar y rastrear frutas en movimiento en el plano de imagen utilizando aspectos representativos de color. El método permite clasificar las frutas en base a segmentación de color y estimar su posición en el plano de imagen, lo cual proporciona un algoritmo confiable para ser implementado en un brazo robótico de manipulación de frutas. Para evaluar la metodología se empleó un sistema experimental simulando una correa transportadora real de movimiento de frutas. La evaluación del sistema indicó que en condiciones de iluminación natural es posible obtener un error mínimo de 2% en la efectividad de clasificación de frutas, con una calibración apropiada del sistema. El método es de implementación sencilla y aunque los resultados experimentales son promisorios se podría obtener una mayor precisión si se emplea luz estructurada.